Caos i Confusió

Snuggies or slankets

2010-12-05T14:46:00.004+01:00

Estos últims temps s'ha ficat de moda un invent del dimoni, destinat a destruir la família tradicional, i la no tradicional, i les altres.

Així que bé, això és més una advertència que una altra cosa.

These recent times, fashion leads an invention of the devil, designed to destroy the traditional family, and the non-traditional, and the others.

So well, this is more a warning than anything else.

Lobster

2010-11-30T18:43:00.004+01:00

Bé, no en tinc massa clara la categoria, però m'agrada.

Well, I don't know exactly how to tag it, but I like it.

Penjar arxius al Blogger / Upload files to Bloggers

2010-09-26T14:27:00.007+02:00

El blogger no ens dona la possibilitat de penjar cap altre tipus d'arxiu que no sigui un vídeo o una imatge, pel que si volem afegir contingut diferent al nostre blog no ens queda més remei que penjar l'arxiu des de un altre servei web i enllaçar-lo des d'aquí.

Recomano fer servir Google Sites (abans Google Pages), però el procediment és el mateix per als altres servidors d'internet. Només hem de googlejar-ho i a la pàgina oficial donar-nos d'alta si no ho estem ja i “Create new site”, allí escollim el template, això és l'aparença que volem que tingui la nostra pàgina, i n'escollim el nom. Aquí és important que pensem si volem compartir esta pagina en tot lo món, o si només és per a nosaltres, i això ho escollirem a “More options”, “Share with”. Introduïm el codi Captcha i ja podrem crear-la.

Quan accedim a la nostra pàgina, al botó de “More options”, escollirem “Manage site”,

Manage site

i allà podrem anar a “Attachments”, des d'on ja podrem “Upload” (carregar) el nostre fitxer. Una volta està carregat, només ens queda copiar aqui mateix la ruta del enllaç, que és el que farem servir per linkar-ho des del nostre blog.

Uploading the file

Blogger doesn't gives us the chance for upload any filetype that's not video or image, so if we want to add different content to your blog we have no choice but upload the file from a different web service and link it from there.

I recommend Google Sites (formerly Google Pages), but the procedure is the same for the other webservers. We just have to Google it, and on the official website, logging in if we aren't, and “Create new site”, there choose the template, this is the look you want for your site, and choose the name. Here is important to mind if we want to share this site with all to world, or just for us, this is at “More options”, “Share with”. Now enter Captcha code any we can create it.

When accessing our site, at button “More options”, choose “Manage site”, and there we go to “Attachments”, where we can “Upload” our file. Once loaded, we just have to copy the path to the file, which we'll use for link from our blog.

Generador aleatori en Java per noms de tavernes/ Java random tavern name generator

2010-09-25T18:45:00.012+02:00

Com que es valora més la presentació visual que un codi òptim, vaig decidir d'abandonar temporalment el meu estimat C per aprendre una mica sobre Java, les seves llibreries i les línies i línies de codi inservible. Aquesta és una de les primeres aplicacions en Java que vaig crear i el més complicat va ser aprendre com programar correctament en llenguatges orientats a objecte. Encara que aprendre a fer anar l'IDE i els petits detalls imprescindibles per a compilar, també va ser prou enfarfegós.

Un altre bon motiu per escollir el Java va ser la seva portabilitat entre els diferents Sistemes Operatius, i també la possibilitat de migrar fàcilment el codi per convertir-lo al JavaME (Micro Edition), per poder fer anar les meves aplicacions al telèfon mòbil i qui sap on més.

Però me'n vaig sortir, vaig generar llavors aleatòries, després vaig generar llavors aleatòries bones, vaig aprendre a cercar cercar dins les taules de variables, a bolcar variables en combobox i poder-les escollir... i finalment aquí tenim un fantàstic generador aleatori per noms de tavernes, en unes 1680 tavernes possibles i inclús una pintura meua original com a botó!

Interface generator at Linux

Interface generator at windows

Descarregar *.jar aqui/ Download *.jar here

Since visual presentations are more valued than an optimal code, I temporarily abandoned my beloved C to learn a little about Java, its libraries and its lines and lines of unusable code. This was one of my firsts applications designed in Java and the most complicated was learning how to program in object-oriented languages. Although learning how those IDE works and the annoying details for proper compile was too arduous.

Another good reason for choosing Java was his high portability for different Operative Systems, and also the ability to easily migrate source code to JavaME (Micro Edition), to be able to run my applications on mobile telephones and who who knows where else.

But I win! Then I generated random seeds, then I generated good random seeds, then I learned to look for in variable arrays, dumping those variables in combobox and be able to choose... and finally there is a fantastic random tavern name generator, in about 1680 available tavern names, and even my original paint as button!

Esforç mecànic d'elements 3D / Mechanical stress of 3D structures

2010-09-25T11:55:00.012+02:00

Bé, després d'uns quants mesets de no-vida, avui he trobat aquests vídeos que vaig crear quan vaig fer el Projecte de Final de Carrera. Mostren el punts mecànicament més vulnerables a l'esforç de les estructures que vaig modelar en el programari de CAD per 3D SolidWorks (c).

Main structure

Base and wheel

Well, after few months of no-life, this morning I found those animations modeled by me for the Final Degree Project. Them show the mechanical stress of the main structures I created with 3D CAD software SolidWorks (c).

Recepta per fer Daifukus de té matcha i xocolate

2009-03-12T16:56:00.020+01:00

Estos poquets són els daifukus que han arribat a fer-se la foto. Malauradament cap n'ha sobreviscut per fer-se la foto en la llum de la posta de sol.
Those few are the survivors for the photo. Unfortunately none survived to take the photo in the light of sunset.

Els daifukus (だい心く) són uns postres, originals de Xina, però copiats i popularitzats arreu del món per Japó, consistents en una bola de farina d'arròs (もち/mochi/) en alguna cosa que ells consideren dolça dins. Del punt de vista occidental no és un postre, perquè els nostres postres són 50% greix i 50% sucre, en un polsim de farina i poc més. Del punt de vista musulmà tampoc són postres, perquè ells fan un 100% de sucre i un polsim de algo més.

Ingredients (12 daifukus) :

100 gr (una tassa) de farina d'arròs convencional (o glutinós)
10 gr (2 culleradetes) de farina d'arròs per arrebossar els daifukus
125 ml (una tassa) d'aigua tèbia
15 ml (una cullerada sopera) d'aigua tèbia
30 gr (¼ de tassa) de sucre
1 gr (1/3 de culleradeta) de té matcha (抹茶)

25 gr de xocolate negre (a ser possible en ascles).

Preparació:

Mesclem el sucre i l'aigua en un bol (serà més fàcil si l'aigua és tèbia).
Afegim la farina d'arròs i el té matcha, i removem molt bé per a que no se'ns facin grumolls.
Ho escalfem al microones 2 minuts a 600 watts, tapant el bol en un plat o paper film, per a que conservi la humitat.
Al moment ho traiem, afegim la cullerada sopera d'aigua (també podríem no afegir-la) i removem la massa.
Tornem a ficar-ho al microones 2 minuts més ara a 400 watts.
Ho traiem i removem ràpidament la mescla calenta fins obtindre una bola més o menys compacta.
Dividim la bola en 12 trossos i fem boles més menudes, que aixafarem i on hi ficarem les ascles de xocolate a dins (els trossos massa grans de xocolate trencaran la paret del daifuku) (1).
Ara, mentre plorem perquè ens estem cremant, tornem a tancar la bola i, en més o menys traça, li donem l'aparença el·lipsoïdal típica del daifuku, finalment ho arrebossem en la farina d'arròs i ja els podem menjar, o si en queda algun, el podem ficar a la nevera.

(1) Alguns desaprensius en comptes de ficar xocolate negre, tal com s'ha de fer, fiquen fruites del temps, com les maduixes (いちご /ichigo/). També està molt ben vist ficar deliciós gelat de té matcha o nata.

Millores i observacions:

* Recomano de prendre els daifukus en una beguda, si pot ser te verd (mizu 水) (2)
* Algunes receptes que he trobat recomanen substituir la farina d'arròs per mochiko (もちこ), que és farina d'arròs glutinós, i diuen que té unes qualitats sorprenentment diferents de l'anterior. Si el preu no és també sorprenent ja ho provaré.
* Per al meu gust s'hauria d'haver afegit més té matcha, així que aniré duplicant les dosis fins que sigue immenjable.
* Arreglar lo dels grumolls és més complicat. Al fer la mescla inicial és molt fàcil desfer els grumolls, però al escalfar-ho, és inevitable que se'n facin, aquí el quid de la qüestió seria poder aguantar bé el bol sense cremar-se ni que rellisque, i en algun estri de titani desfer tots els grumolls de la massa.
* Un altre punt interessant sobre el relleno és fer servir ascles de xocolate, en comptes de trossets menuts, i si pot ser algun tipus de crema de xocolate negre millor, perquè així la capa de mochi podria ser més fina, al no trencar-se i el conjunt seria també més agradable al paladar.
* També hem d'aprendre com ficar el gelat sense que se revingue ràpidament i malbaratigue la massa.

(2) 水 (mizu) significa aigua en japonés, però per alguna extranya raó, els sembla incosebible beure només aigua, i a tot arreu "mizu" significa de fet te verd.

Matcha green tea and chocolate daifuku recipe

Daifukus (だい心く) are one kind of desserts, originary from China, but popularized as traditional Japanese. They are made of an glutinous rice flour (もち/mochi/) and filled with something sweet, or sweet for Japanese taste. For westerns, this isn't a dessert because our dessert are half fat, and half sugar, with a pinch of flour and few more. For Muslims isn't a dessert too, because theirs are made 100% of sugar and a pinch of few more.

Ingredients (12 daifukus) :
100gr (one cup) of usual rice flour (or glutinous)
10 gr (two teaspoon) of rice flour for coat the daifukus
125 ml (one cup) of warm water
15 ml (one tablespoon) of warm water
30 gr ( ¼ cup) of sugar
1 gr (1/3 teaspoon) of matcha tea (抹茶)

25 gr of black chocolate (mostly chopped)

Elaboration:

Mix the sugar and the cup of warm water in a bowl.
Add the rice flour and matcha tea, stirring well for avoid lumps.
We heat it in microwaves for 2 minutes at 600 watts, covering the bowl with some plastic wrap or a dish, to retain the moisture.
Then we take away and add the tablespoon of water (we couldn't add too) and stirring the mixture.
We heat again 2 minutes in microwaves now at 400 watts.
We take away and quickly stirring the hot dough till obtain a more or less compact ball.
Divide the dough in twelve pieces and make smaller balls that will crush and which fill with chocolate (bigger chops of chocolate will break the daifukus walls). (1)
Then while we cry because we are burning our hands try to close the balls and ,with more or less skill, try to give the appearance of the traditional ellipsoidal shape, Finally we coat them with some rice flour and now we can eat it, or if it's some we can put n the fridge.

(1) Some unscrupulous people instead of black chocolate, as it has to been done, put seasonal fruits, like strawberries (いちご /ichigo/). It's also very well put delicious green matcha tea cream o cream.

Improvements and comments:
* I recommend to eat with some hot green tea drink. (水 /mizu/) (2)
* Some founded recipes recommend substitute the rice flour for mochiko (もちこ) that's glutinous rice flour, and seems to have some amazing different properties, I'll try if the prices isn't too amazing.
* For my taste should have add more matcha tea, so I'll double doses until it becomes unhealthy.
* Fixing the limps will be harder. When making the first cold mixture it's easy to remove them, but when we heat the dought there are again. Maybe we need some not slippery cloth to hold the burning bowl and a titanium spoon to remove the lumps.
* Bigger pieces of chocolate will hurt the walls of the daifuku, we should try someblack chocolate cream.
* We must learn a way to fill with cream without it melts and destroy the dough.

(2) 水 (mizu) means water in Japanese, but for some strange reason seems incosebible for them drink only water, and everywhere “mizu” in fact means green tea drink.

Refresquem l'AutoCAD / Refreshing AutoCAD

2009-02-27T14:49:00.005+01:00

Bé, com que feia molt temps que no practicava en l'AutoCAD© he decidit a fer algun dibuixet una mica complicat, i aprofitant que feia poc que havia aconseguit a un preu increïble esta miniatura per muntar, l'he representat en 2D. Ha sigut bastant costós, però ha resultat que recordava molt més del que hem pensava.

Goliath (o Leichter Ladungsträger SdKfz 302 (303) to friends)

El model és fascinant, es tracta del Goliath (o Leichter Ladungsträger SdKfz 302 (303) per als amics), i és ni més ni menys que un robot, construït en sèrie, pels alemanys a la segona guerra mundial.

La de coses que haurien pogut fer els alemanys si haguessin guanyat (i no haguessin matat als científics jueus, i la mitat de no jueus, i als que parlaven esperanto, i als que tenien el nas gran, i als qui preguntaven perquè? i alguns altres) bé, segurament la mitat ara no estaríem per aquí, però lo important és que no van guanyar els malos i ara ni se'ns discrimina, ni se'ns tracta de inútils socialment al no aprendre obligatòriament alemany, ni rus, ni anglès... oh wait!

Aquest robot el tele-operaven dos soldat per passar cable en zones vigilades per franctiradors, i també per destruir edificis i instal·lacions al immolar-se, i una altra versió per desactivar, o millor activar mines. Això me recorda aquella tàctica que van fer servir els russos, de fer córrer un munt de gossos famèlics en explosius al llom, als que havien entrenat per trobar menjar sota els tancs, però al final al sensor detectar el metall explotaven. Però crec que la guerra va d'estes coses.

Al final hi ha un video d'un Goliath en moviment, i sorprèn el ràpid que podien anar.

Detalls tècnics:
Dotació: 2 (radio controlat)
Pes: 370 – 430 kg
Velocitat màxima: 10-12 km/h
Armament: 60-100 kg de càrrega explosiva

Well, since a long time until I practiced with AutoCAD© I've decided to draw some a bit complicated, and taking advantage of one extremely cheap miniature I bought, I've decided to draw it in 2D. It was quite laborious but fortunately I remembered more than I thought.

The model is fascinating, it's the Goliath (or Leichter Ladungsträger SdKfz 302 (303) to friends), and it's nothing less than a robot, build in series by Germans in Wolrd War II.

How many things the Germans could have done if they won (and not killed the Jews scientists, and half of non-jews, and who spoke Esperanto, and those who have big nose, and who ask why? And many others). Well, probably half of us not be here now, but it's important not won the Bad, and now we are not discriminated or socially useless for not learn German, or Russian, or English.... oh wait!

This robot was teleoperated by two soldiers, and used to bring cable over sniper protected areas, or to destroy buildings and facilities when immolate themselves, and another version to disable, or better, enable mine at minefileds. This reminds me the Russian tactics to put explosives over hungry dogs those who had trained to find food under the tanks, where the metal activated their attached mines. But I think the war was some like this.

There are a Goliath motion video, and how fast they could go.

Technical details:
Crew: 2 (radio operated)
Weight: 370-430 kg
Maximum speed: 10-12 km/h
Weapons: 60-100 kg explosive charge

Battlefield 2 Bad Comany

2009-02-25T12:43:00.009+01:00

Aquest mod del battlefield 2 és més interessant encara que els mod que convertia el món en pirates contra pirates no morts, i canviava totes les armes, permetent abordar fins a 9 tipus de barcos diferents. O també que el mod on es convertia tot en bricks de lego, i podies combatre dintre d'una casa gegant, i quant mories o t'explotava el vehicle es desmuntava tot en les peces individuals.

El mod Bad Company, de Frostbite, aporta sobretot realisme. Però no només del que sobrecarrega la targeta gràfica en textures i ombres, sinó del útil, aquí es permet destruir un 96% de l'escenari, des de vehicles, a cases, a arbres, al terreny mateix.

Però millor veiem els vídeos. El primer és un vídeo promocional per la xbox, sense renderitzar apart. El segon és una demo del joc, i el tercer és la explicació feta per l'empresa sueca.

This battlefield 2 mod is more interesting than Pirates 2, that converts the world in a battle between pirates and undead pirates, where you can board 9 different battleships. Or the lego bricks mods, where you can fight in a giant house, and when you die, you and you vehicle explodes around in lego bricks.

The Frostbites Bad Company mod, brings realism. But not only for overheat the graphical card in shadows and unnecessary textures, now every 96% of the battleground can be destroyed., the vehicles, houses trees, and the ground himself.

But, for a better explanation, lets watch the videos. First oh them was a promotional video for xbox, second is a demo of the game, and third is the propaganda of the Swedish enterprise.

Convertir de l'Access de Microsoft al dbase d'OpenOffice / Convert from Microsoft Access to OpenOffice dbase

2009-02-20T19:01:00.006+01:00

Després de molt provar a convertir a tipus intermedis, i exportar a coses rares i tornar a importar, destruint totes les dades que podia al procés, he trobat la manera. Al crear una nova base de dades en OpenOffice l'Assistent per bases de dades ens permet Connectar a una base de dades existent i és aquí on podem indicar el format de Microsoft Access, i al següent pas examinar per l'arxiu concret a convertir. En esta cas, connectar a una base de dades existent no significava, tal com me pensava, que havia de ser una base de dades muntada i activa, com passa al servidors, típicament en MySQL.

Fent això, que ara sembla fàcil, obtindrem la base de dades, i només havent-se desordenat els camps (columnes), cosa que per arreglar recomanen convertir a full de calcul i tornar a importar, però això ja serà un altra història.

Finally, after trying and trying many data conversions, exports and imports, all involving amazing data loses, I find the way. Just at creating new database, the OpenOffice database wizard appears, then select Microsoft Access at Connect to an existing database, and at the next windows choose the proper file. In this case, Connect to an existing database not means an mounted database like at servers, typically MySQL db.

And thats easy, easy now. Now we've a functional OO database, only with some missplaced fields that can't be replaced despite export to a spreadsheet an re import.

Els Fractals, aplicacions / The Fractals, applications

2008-11-25T12:50:00.007+01:00

Com a continuació al post sobre els fractals he cregut que quedaria més clar en un exemple: Myriam i les taques.

Com a condició inicial tenim una taca en una quantitat limitada de, per exemple, xocolate. Un cop afegim a Myriam a l'experiment podem anar observant com utilitzant només els dits, després la cara, després els braços, colzes, cuixes, genolls, i d'alguna manera que no he pogut observar, l'esquena, pot distribuir la petita taca inicial de xocolate per tot el seu cosset, almenys tres mobles de l'habitació i dos parets i el terra. I això només pot explicar-se pels fractals, ha reorganitzat el material inicial és una distribució fractals de taques de manera que ha maximitzat la superfície a embrutar, de manera que si no l'hagués neutralitzat a temps ara no podria estar escrivint aquest post.

Practical applications of fractal distributions

As an explanation of my post about fractals I purpose an example: Myriam and stains.

If initially we have a limited amount of, for example, chocolate, we contrasted that after add Myriam to the experiment she can, only employing her fingers first, then her face, after her arms, elbows, thighs, knees, and some unobserved manner her back, she can distribute limited stain of chocolate over herself, three furnitures, two walls and the floor.

This phenomena is only explained by the application of fractal distributions to stains for maximize the dirty surfaces. Unfortunately we must neutralize she, otherwise we couldn't write this post.

Nou Format

2008-11-25T12:44:00.002+01:00

Bé, com que una de les ventatges de no tenir feina és tenir molt de temps lliure, he aprofitat per repassar una mica la gramàtica anglesa, perquè he vist que no me serveix de res llegir perfectament l'anglès si no puc escriure i parlar-lo en desenvoltura. M'ha resultat menys preocupant pel fet de saber que en català o castellà hem costa el mateix d'escriure un text dirigit, i no tècnic.

Per aquest motiu inauguro el nou format del blog, on escriure primer el text en català, i a sota en anglès. Tinc esperances de poder afegir el japonés com a nova llengua al blog.

Un dia com un altre

2008-07-16T11:14:00.003+02:00

Avui m'he despertat.
A les 10.40. Anit se'm va acabar la pila del despertador.
Esmorzo. No hi ha llet. Altre cop crispis en aigua, (i una cullerada de llet en pols).
Plans per al mati perduts.
Surto a llegir a la terrassa. Piensa en Java. En 20 minuts lo sol directe al cap me fa delirar. Miro al veí de davant. Lo de la bandera al balcó. Bandera d'Españñña esclar. Bandera en lo pollastre esclar.
Hora de dinar. No hi ha verdura fresca. No hi ha res fresc. Uf, hi ha arròs, i atún :D
Es de tarde. Tornem a intentar tirar el dia endavant. Surto al carrer. Tot és tancat. Lo que hauria d'estar obert també està tancat... Al carrer només hi ha rumanes furgant dins els containers. Tot fa pudor de pixum de gos.
Després d'ignorar durant dos setmanes els missatges del subconscient que al juliol s'ha de fer backups: se'm trenca el portàtil.
Falta una setmana per la Euskal (Euskal Party aka Euskal Encounter), que fa dos anys que espero.
S'ha trencat el portàtil... No és la BIOS. Desmunto el portàtil. S'acaba l'aire comprimit, però no s'acaba la silicona tèrmica!? Començo a sospitar "que algo esta canviando".
Me truquen per fer una entrevista de feina, d'enginyer!?!? Tindré bona sort a l'entrevista?
Crec que alguna cosa ha canviat al teixit de l'univers que potser...

23.50h Uffff, tot torna a la normalitat: a un veí que no hi és li ha començat a sonar el despertador. Fins demà.

Tot és experiència

2008-07-08T18:38:00.002+02:00

Bé, ja he vist lo meu tercer cadàver. Suposo que no me puc queixar. Però preferiria haver-ne vist menos, o menos trossejats almenys.

Bé, tot dona expriència diuen, lo que no sé si guanyar punts de cordura era bó o dolent.

Migració a Ext4

2008-05-07T18:13:00.003+02:00

Bé, arribo des de Barrapunto a un manual explicatiu a IBM de les avantatges i cap desventatja que presenta el nou sistema d'arxius per Linux Ext4.

Se resumeixen en que soporta fitxers i discos molt més grans, que lo codi del Ext3 se complicava molt i que deixarien de suportar-lo. I continua en una taula llarga d'avantatges que podem trobar al link principal.

Té la gràcia que és compatible en lo Ext3, cosa que se fa extranya si estem acostumats al windows, on se fa dificil trobar windows i compatible a la mateixa frase.

I continuant llegint arribem al punt que ens diu qui podria fer-lo servir: els que tinguen discos en uns pocs terabytes d'espai. I aqui ja perdrem l'interés en aprendre les instruccions per migrar, fins almenys d'aqui 3 anys, que és quan es podràn comprar estos discos a un preu raonable (espero que ja sense pagar un cánon a la SGAE).

Finalment lo que suposo recordaré de l'article, a part que Ext4 ja ha sortit, i com que és "nuevo!" és millor, són els termes per designar discos de més de petabytes, importat dirèctament de la wikipedia:

Value	FOLDOC		IEC
1024¹	K	kilo	Ki	kibi
1024²	M	mega	Mi	mebi
1024³	G	giga	Gi	gibi
1024⁴	T	tera	Ti	tebi
1024⁵	P	peta	Pi	pebi
1024⁶	E	exa	Ei	exbi
1024⁷	Z	zetta	Zi	zebi
1024⁸	Y	yotta	Yi	yobi

Lo robot cuiner

2008-05-07T16:22:00.002+02:00

Tradueixo des de Hackedgadgets:

Sylvain Calinon és una alumna de postdoctorat de l'Ecole Polytechnique Federale de Lausanne a Suissa, que treballa al Learning Algorithms and Systems Laboratory i que està dedicat als robots humanoides i l'aprenentatge. Hi ha disponible un video més llarg.

"Un robot aprenent a cuinar una truita, batent els ous, tallant lo pernil i ratllant lo formatge. Usant un model probabilistic, el robot apren progressivament a generalitzar les seues habilitats a situacions diferents"

Gràcies Sylvain.

Potes de robots 01

2008-05-06T18:30:00.004+02:00

Ara mirarem les potes enginyoses.

actual de situar-La primera pertany a Genghis II, un dels primers robots en potes de sortir al món exterior. Construït al 1989. La pota és molt senzilla, presentant una sèrie de forats a l'estructura que resta pes, i uns interessants rodets al l'extrem de contacte amb el terra, en contraposició a la tendènciahi un punt fix i engomat.

La segona pertanyia a un grup de robòtica universitari que malauradament no recordo. La pota està pensada per recuperar part de l'energia del moviment de robot i poder retornar-la, mitjançant la molla al següent pas. Aquest fet clau pot permetre obtindre un robot molt més dinàmic que els anteriors, sempre que el cervell i els servomotors estiguin a l'altura. És un disseny bonic i en moltes possibilitats, però la mecanització pot ser complicada.

La tercera pota també intenta aprofitar l'energia del moviment en la flexibilitat dels braços. Té una mecanització molt més senzilla que la segona pota enginyosa. L'ànima de la pota és de fibres metàl·liques flexibles, i s'aconsegueix la rigidesa per a no doblegar-se completament sota el pes del robot d'uns tubs més o menys flexibles situats als extrems de la juntura amb el servomotor. L'esfera de la punta pot permetre un contacte adequat amb el terra.

La última de les potes enginyoses no té res a veure en les anteriors. Pertany a un hexápode molt curiós. Dotat en una mescla de rodes i potes que li permeten adquirir una velocitat increïble. A més segons els vídeos també pot "caminar" per terreny abrupte en facilitat, i al ser tan ràpid pot anar en només dos potes! I també per sota l'aigua amb el mateix sistema de locomoció. Fantàstic!

Potes de robots 00

2008-05-06T17:48:00.007+02:00

Bé, donat que les potes són per ara el taló d'Aquiles del robot (1) he decidit de millorar-les. Per fer-ho he recorregut al mètode estándard de, mmm “homenatjar” altres robots; si, crec que ara se'n diu així.

De passada he intentat recordar com s'agafava un llapis per dibuixar, i bé, si Leonardo aixequés lo cap... (2)

Lo primer és lo meu model de pota: és bonic, barat, i efectiu. Combina la lleugersa del filferro d'alumini en la elasticitat de estar construida en tres cables. Però li manca fricció en la superfície del terra (encara no he trobat un material menys adherent que la silicona o el làtex). El fet de tenir només un punt de suport al terra trobo que li resta estabilitat al moure's.

Altres potes senzilles que he trobat són:

La primera està entre les més fashion de les estudiades. És robusta i fàcil de contstruïr a partir d'una plantilla. És robusta i té superfície de contacte no lliscant.

La segona és d'un hexàpode simple que crec que es deia "Dinamic". És interessant i molt semblant a la que vaig dissenyar per al meu quadrúpede.

La tercera és també d'un hexàpode, i no presenta cap millora interessant a part dels forats per reduir pes.

La quarta és d'un robot anomenat Walker (3). Molt senzilla.

La cinquena és d'un d'un robot anomenat Gokiburi, i està en la línia de les més senzilles, no compta ni en taco de goma.

La sisena pota sembla, bé, simple. És un tros de fusta engomat a la punta, i no sembla presentar massa millores respecte les potes anteriors. Té una gran superfície de contacte amb el terra, però al no ser esfèrica sembla que serà bastant irregular.

I la setena de les potes simples pertany a un robot anomenat Aracnobot i sembla ser lleugera i en un punt de suport prou gran.

(1) Jijiji

(2) Se donaria en lo cap conta la tapa del taúd. I cobraria una de royalties...

(3) En la quantitat de robots articulats que se diuen Aracno-nosequé i Walker-algo sembla probable que la majoria d'enginyers no passaríem la proba de Turing.

Panta rei

2008-04-25T18:42:00.004+02:00

Pos eso, que tot flueix. Fa unes setmanes tot era més aborrit que anar de passatger en un submarí, i ara tot ha canviat a pitjor :p

Avore quan podem tornar a provar enginys i buscar feina d'electrònic.

Kibutz a Llançà (06)

2008-03-24T12:39:00.003+01:00

Dia 04 o 05: Toca baixar. Hem quedat i, de manera exepcional, fem tard per culpa d'algú.

La foto del matí. Correns correns correns.

De baixada al cotxe de Jester i Maricel

I ja a Cambrils, minimy torna en my:

I este és lo final del llarg viatge.

Xin pon

Kibutz a Llançà (05)

2008-03-21T20:28:00.014+01:00

Dia 3 (continuació): Bé, després de dormir tres dies al terra, però cada dia en un llit i poble diferent, finalment he pogut dormir en un llit de veritat, sobre tres matalassos, com les "princesas". Bé, ara sortim cap a Llançà, ben de matinet.

Al final hi ha una pendent en un bar just allí que
es diu "El frenasu", i ja sé perquè.

I tornem de Llançà. I tornem a tornar a Llançà perquè només hi ha una horeta de camí. Mentrestant allà minimy ha fet amics

Aneta en minimy

Vistes del jardí del alberg. Millorarà bastant en un munt de
xiques fent topless per allí esteses en tovalloles i ... (...)

Vistes de l'edifici. A l'esquerra de Gelin hi ha la
recepció i a l'esquerra la "Sala Llarga", que és llarga.

Això és la terrassa. Destràs està la mar. Però una miqueta lluny.

Fer anar un martell pneumàtic és divertit i mmm, varonil? lo primer minut, després te rebenta els braços en lo que pesa, les orelles en lo soroll, los ulls en la pols i les mans en les vibracions. Això és una reconstrucció; lo dia que ho vam fer anar vam acabar bastant més polsosos. Vore això me recorda que Tonet és lo nostre heroe.

I finalment un sopar casolà en la família, i jo.

I esclar, en lo bé que estàvem després de sopar res millor que ficar-se a fer les motxilles correns i marxar una horeta més en cotxe cap a Girona a gitar-se tard perquè l'endemà s'ha de matinar.

Kibutz a Llançà (04)

2008-03-20T11:39:00.002+01:00

Dia 03: Mati,matinada.

Minimy espiant.

Nem a Llançà.

Kibutz a Llançà (03)

2008-03-20T11:17:00.004+01:00

Dia 2 (continuació): Com q no haviem voltat prou al tard encara anem a Montgó

Estes cares no són per somriure ni pel vent, sinó pel flash

No, no és cara de pànic, sinó d'alegría incommesurable...
Tornant de Montgó a l'Escala i viatge a Bellcaire d'Empordà

Ja a l'escala, minimy fa el resopà i revisa el blog

Kibutz a Llançà (02)

2008-03-19T10:45:00.006+01:00

Dia 2: Dormo a Girona. Altre cop toca dormir al terra. Estic al pis d'Andreu, Anna i Núria. Hi ha pisos de estudiants sense goteres.

M'he costipat. Aquí al nord fà un temps molt fred. I cau aigua del cel més d'un cop a l'any!!

Foto Censorada
A Nuria no li agrada sortir a les fotos. (...)

Anna i Gelin .

Marxo correns perquè ens poden ficar una multa i nem a vore a Maricel.
Bé, abans també podem tindre temps per esmorzar.

Polar de Piolin de Gelin, Gelin, i Piolín

Andreu despert a hora d'esmorzar

Però no estàvem totsols!

Minimy surt de l'amagatall per buscar menjar.

Minimy fent amics

Minimy se torna a amagar després d'esmorzar

Ara hem de marxar correns que sino ens ficaràn una multa. Però abans també tenim temps per fer algunes fotos de casc antic de girona.

La cara positiva del dia

Anem a embrutar casa Jester.

Foto Censorada
A Maricel no li agrada sortir a les fotos, tot i que a aquesta havia quedat bé

wow

Anem a un supermercat a comprar fato per l'alberg:

Estic completament desorientat de dia de la setmana i hora del dia. És agradable. Tornem a Lançà. Avui lo voré de dia!

Yeah

Engh?

Tonet, el nostre ídol.

Tonet: Diós però com poden ser tan inútils estos dos. S'hi han gastat rangos?

Kibutz a Llançà (01)

2008-03-19T01:44:00.006+01:00

Dia 1: He dormit a l'alberg. Astic rebentat. Hem passat tot el dia tirant parets al terra, traient runa, fent forats i passant cables. Lo més semblant a una enginyeria electrònica que he fet ha estat empalmar el cable telefònic a una roseta, per no tenir una crimpadora.

Ens sentim bastant segurs perquè cada dia ha vingut una parella de policies locals o de mossos d'esquadra. Però per la tarde he sentit sorolls al tercer pis...

Kibutz a Llançà (00)

2008-03-19T01:07:00.008+01:00

He decidit pujar a Llançà (per les terres de Girona) per ajudar a gelin a reconstruïr una casa de colònies. Però... crec que no he pujat totsol.

21.42 Zulú. Algún llóc a l'altra part de Riu.

Les navalles d'afeitar van cares a Girona

Detector de metalls / Metal detector

2008-03-16T21:41:00.005+01:00

Com que ja fa temps que no treballo en sensors vaig buscar-ne alguns interessants per construïr, en la prioritat de no tindre que costar-me ni un euro vaig trobar interessant de construir un detector de metalls:

Detecctor de metalls de cost zero, i distància de detecció casi zero també.
Metal detector for zero cost, and zero detection range too, or less.

Ha estat interessant i divertit fer-lo, però pels resultat m'he quedat en les ganes de poder comprar 50m de bon cable, per tindre un rang de detecció acceptable, però com sempre que treballo en sensors, me és una sensació increíblement agradable veure que detector finalment alguna cosa, a més d'interferències.

Since a long a ago I didn't work with sensors then I decided to look for something, with only one requisite, low cost, preferably zero cost, and this project seemed enough interesting.

It was funny at building, but for the need of refunds I didn't bought the 50m good cable, which is needed for a proper distance of detection. But as always I work with sensors, I'm incredible glad when they finally detect something, apart of interference and noise.

L'aranya ja camina recte! / Finally the spider walks straight!

2008-03-16T20:54:00.006+01:00

Bé, finalment vos puc mostrar un video de l'aranya caminant recte. Més o menys :p

Ara ja he aconseguit que es mogui en les quatre direccions possibles, moment en que he agraït d'haver-lo dissenyat omnidireccional per no haver de girar. Ara queda aplicar alguns sensors i les comunicacions. I abans d'això per tant més important: aconseguir passar per paràmetre a les funcions els ports per als servos, per poder fer funcions i un disseny estructurat de les 400 linies de codi. Si algú sap com passar per paràmetre els ports a una funció en MCC18 de Microchip(R) l'animo a inicar-ho.

Well, finally I can show a video of the spider walking straight, or so.

Now I've got to move it in four directions possible. That's when I'm glad to designed it omnidirectional for no need to turn. Now I had to attach some sensors and implement the communications. But first of all, it's more important know how to send by parameter to the functions the servomotor PORT, for a proper descendent design, and structure the 400 lines of code.

Construcció insoladora (01)

2008-03-16T19:48:00.003+01:00

Ara queda comparar els preus estimats de les diferents tecnologies per insolar una superfície semblant a un full DIN-A4:

Fluorescents 8W 3,80 x 4 = 15,2 €
Cebadors 0,78 x 4 = 3,12 €
Reactàncies 4,30 x 4 = 17,2 €
Suport fluorescent 0,89 x 4 = 3,56 €

39,08 €

Fluorescent 8W 3,80 x 4 = 15,2 €
Regleta completa 17,63 x 4 = 70,52 €

85,72 €

Bombetes 15W e-27 (Oferta) 6 = 21,9 €
Portabombetes 1,35 x 6 = 8,1 €

30 €

Fluorescents 8W UV 3,83 x 4 = 15,32 €
Cebadors 0,78 x 4 = 3,12 €
Reactàncies 4,30 x 4 = 17,2 €
Suport fluorescent 0,89 x 4 = 3,56 €

39,2 €

Bombetes 20W UV 7,26 x 6 = 43,56 €
Portabombetes 1,35 x 6 = 8,1 €

51,66 €

LED UV 10,000mcd 0,20 x 73 = 14,7 €
Resistències 120 Ω 0,05 x 15 = 0,75 €

15,15 €

Així el més econòmic, i en diferència, sembla ser el sistema en LEDs UV. També és el que presentava més avantatges, així que serà l'escollit. Només resta comprovar que el preu real de la botiga concorda en estos càlculs.

I una volta escollida la tecnologia per a l'insoladora hem decidit aplicar aquella llei sobre els pressuposts governamentals (1): perquè fer una insoladora, si ne pots fer dos pel doble de preu. Així que farem una insoladora de doble capa.

Ara resta investigar mètodes per poder serigrafiar la placa, per facilitar l'ensablatge dels components i també l'estètica.

(1) Llegir Contact (o veure la pel·lícula en Jodie Foster)

Construcció insoladora (00)

2008-03-16T12:48:00.009+01:00

Lo nou projecte a emprendre he escollit que sigui el construir una insoladora, per això primer he investigat una miqueta tant les tecnologies disponibles com els preus.
Primer hauria d'explicar que una insoladora és un aparell que serveix per crear les plaques dels circuits electrònics. Quan tenim el circuit dissenyat, en el millor dels casos, al PC, l'hem de transmetre a una placa de baquelita o fibra de vidre, per fer-ho l'imprimirem en una impressora normal a un full transparent i després ficarem la transparència entre una font de llum ultraviolada i la placa, de manera que la sombra de les pistes és el que quedarà a la placa.

Una font de llum ultraviolada pot ser una cosa tant econòmica com el Sol, molt barat, però bastant incòmode de fer servir i difícil de controlar la potència radiada rebuda.

Una altra font més accessible és el tub fluorescent blanc, que emet dins del espectre ultraviolat. Té l'inconvenient de necessitar un temps d'escalfament, on la potència de llum radiada tampoc no es fàcilment controlable, no obstant es pot temporitzar d'alguna manera per utilitzar-lo després d'aquest interval. Un altre problema que presenten són els parpelleigs, incontrolables, i que poden afectar a la qualitat del treball. També han de fer servir uns cebadors i reòstats de vida molt curta.

Una altra font de radiació ultraviolada accessible són bombetes de baix consum, que ja porten integrats els cebadors i els reòstats. Però comparteixen amb els tubs fluorescents el problema del temps d'escalfament.

Al mercat hi ha l'opció d'uns florescent anomenats de llum negra, que es comercialitzen per detectar bitllets falsos, o per estètica i és gràcies a això que han baixat espectacularment de preu. Aquests fluorescent permeten per un preu semblant als de llum blanca insolar les plaques més ràpidament.

I una evolució dels casos anterior és la bombeta de baix consum de llum negra, tota ella avantatges, per només el doble o triple del preu d'una bombeta de baix consum de llum blanca.

I l'última innovació tecnològica que he descobert han estat els LEDs ultraviolada, que ja es poden tindre en compte per l'increíble baixada de preu d'aquests components. Ténen l'avantatge de no necessitar una circuiteria externa cara, ni ténen necessitat d'un temps d'escalfament.

Videos de l'Aranya

2008-01-06T19:58:00.000+01:00

Aprofito ara que tinc ample de banda per penjar uns videos mostrant l'evolució de l'aranya. Els dos primers es veuen una miqueta foscos, però es poden distingir les formes, a més els comentaris me semblen interessants.

Lo tercer ja mostra una aranya una miqueta més dinàmica.

Teòrica a la Primera. Pràctica a la Primera.

2007-12-20T20:09:00.000+01:00

Ja tinc el carnet.
!!!!

Reprenem línea argumental:

- Ja sé que és el dia abans del exàmen però t'hem canviat el cotxe.
- Juas. Juas.

Dia del exàmen:

- Bé, ja tenim el cotxe arreglat, només hem canviat l'embrague, així que teniu dos minuts abans del exàmen per acostumbrar-vos.
- Juas (és com un Juas sense cursiva i molt nerviós).

Com que erem quatre víctimes a examinar, establim un ordre d'excució, que si LIFO, si FIFO, per prioritats segons edat... i m'escullo primer.

I a l'últim moment me repenso i m'escullo segón. I aquí començo a tindre sort.

El primer en dos minuts ja està a la Imperial-Tàrraco (1). Bla, bla, bla. Ara jo:

- Quan vulguis pots arrancar.
- Bé, cinturó. Espills... mmm Estem en pendent de baixada del 10% així que els reglatge dels espills... Ui que bé podré començar fent maniobra cap endarrera i amunt en una corba sense visibilitat. Sort dels dos minuts per acostumar-me al embrague nou.

I com que pitjor que això no podia ser, aqui s'han acabat los nervis. He esquivat peatons travessant la nacional, he esquivat reduccions de carrils sobtades, obres i obrers per l'autovia, per dins ciutat en hora punta no he trobat casi ningú i quan he vaixat del cotxe s'ha ficat a ploure.
Ha estat un dia de molta sort. Si

I ja tinc carnet.

(1) La Imperial-Tàrraco és una perla (2) al mig de la ciutat, un pou de foscor i perversió habitada només per taxistes maleducats, repartidors en furgonetes que sempre ténen prioritat i (autocensored) en general.

(2) Algún dia hauré d'explicar que és una perla segons Terry Prattchet.

Carnet de Conduir. Pràctica. Segon Assalt.

2007-12-18T18:40:00.000+01:00

- Bé, ja estàs preparat per anar a l'exàmen, fem dos hores més per polir i hi vas.
- Ok.

Una setmana.

-Bé, no vam poder la setmana passada, però ja estàs preparat. Una hora més i hi vas.
- Ok.

Una setmana.

- Bé, el teu professor ha canviat d'autoescola, així que te canviem el professor i el cotxe.
- Ok...

Un parell setmanes.

- Bé, sembla que la setmana que vé ja podem anar.
- Ok

- (TV3) I sembla que la setmana que vé farà fred, excepte el dia del exàmen, que hi haurà temporal de pluja i neu arran del mar...
- Juas.

- Bé, ja sóm "molt" damunt l'exàmen, però sembla que l'embrague està fluix, tindrem que canviar el cotxe.
- Juas. Juas.

Lladre

2007-12-15T20:42:00.000+01:00

Fa unes setmanes me van entrar a robar.

Al pis.

A l’habitació.

Estant jo dins.

Era mig dia, casi les 13. Sona el timbre de baix. Ni cas serà correocomercial, o ningú.

S'obre la porta del pis. Ni cas, deu ser un dels companys.

S'obre la porta del costat. Ni cas, deu ser el company.

S'obre la porta de la meua habitació.

- Ein? (jo)

- Ein? (lladre)

- WTF!? (jo)

- El lladre tanca la porta

- ¿?¿? (jo)

- Obro la porta de l’habitació

- El lladre tanca de del pis

S’ha de comentar que el meu passadís és llarguíssim, pel que per recorre’l tan ràpid el lladre només ha pogut fer servir un dels furbis transdimensionals que tenim corrent pel terra del passadís, sinó és impossible córrer tant.

Resultat: 90€ per un pany nou. Susto jo 1, Susto lladre 1. Cap objecte robat.

Això últim s’explica no per la falta de temps, sinó perquè a la primera habitació hi havia dos llits buits sense ni llençols (era dilluns) i portàtil d’ans de la guerra sense pantalla. I a la segona habitació només hi havia un camastro i unes caixes de cartró per fer d’armari. La meua que era la decent estava ocupada.

El lladre, tot s’ha de dir, tenia millor aspecte físic que jo, jove, ben vestit, molt ben afeitat, semblava del pais... Suposo que de trobar-lo a l’escala li hagués aguantat la porta.

Part positiva: al vindre LA policía vaig descobrir allò que deien dels uniformes...

I vore als CSI espanyols treballar també és curiós. Són molt més competents del que hem pensava. La veritat és que un 10 per la Policia Nacional.

També deu ser positiu vore al company_de_pis_xungo a les rodes de reconeixement. Bé, al menys algú idèntic en fisionomia general, cara i inclús cicatriu, però no era ell, esclar. El nom que ens va dir no coincidia. Mmm, uix, ningú li ha vist el DNI?

Part negativa: saber que en 30 segons poden entrar a casa teua. Pegar-li mitja bofetada a la novia de metre i mig i ESBORRAR-TE ELS SAVEGAMES!!!

Això és un lladre. Al final era Georgià.

Carnet de Conduir. Pràctica. Primer Assalt.

2007-12-15T19:15:00.000+01:00

Això és un cotxe. Aquí està la porta. Pujo. Ah, això deu ser el volant... Pendent de pujada del 10%.

- Bé, suposo que ja has conduit abans, així que engega i anem.

- Eh? El freno quin pedal era?

En dos minuts ja sabia engegar en pujada, suposo que això si que és aprofitar el temps.

L’examen serà el primer dia que al temps han anunciat que hi haurà temporal de neu i pluja arran del mar.

Uf, sort que no han dit res de gel...

Carnet de Conduir. Teòrica. Quart Assalt.

2007-12-15T18:55:00.000+01:00

Hora de l’exàmen...

Cap examinador.

Tots dels nervis.

Jo sense vehicle.

La xica_que_parla, que és policia local, decideix que anem tots en columna al Cuartel de la Guardia Civil, on coneix al Sargento, que l’havia acompanyat aquí per descobrir on és testimoniar que era al lloc indicat al l’hora demanada.

Aconsegueixo que hem dugue al cotxe de vanguardia cap al Cuartel a revolucionar la Subdelegació de Trànsit i fer rodolar caps. Descobreixo la desagradable sensació d’haver-se colat al primer cotxe d’un comboi de psicòpates nerviosos encapçalat per un revolucionari carismàtic a destruir un sistema de repressió de l’Estat que ens havia de ser amigable. Vigilo que no hi hagi enemics en RPGs preparant-nos una emboscada.

La concentració i mentalització per l’examen estàn allà, allà lluny, lluny, lluny.

En la cursa per mig de la ciutat enemiga perdem uns quants membres de comboi, però a un semàfor trobem un cotxe de pràctiques...

Sangre....

La xica_que_parla salta del cotxe en un semàfor en roig a interrogar al professor de l’autoescola per on se fan els exàmens de teòrica, i mentre negocia, a una víctima desaprensiva que s’havia col·locat al mig de la columna se li acudeix tocar el clàxon, perquè s’havia ficat el semàfor en verd. Una vegada el va tocar... Dios! encara tinc malsons per la mirada que li va fer la xica_que_parla, només la vaig vore de reüll, però...

Afortunadament la desgràcia del pringat que feia pràctiques en lo cotxe d’autoescola ens va apaivagar. Guiar una columna de cotxes furiosos i en pressa en hora punta per dins ciutat quan no saps conduir pot ser tota una aventura... més si fas l’examen de Pràctiques.

Mitja hora després de l’hora de l’examen.

Arribem tots al paradisíac lloc de l’examen, tot nou, net, fins i tot havia sortit el Sol... i acorralem al examinador que era fora la porta en la llista... Ja sé quina és la cara del Pànic.

Dos hores i mitja després de l’hora del examen ja estava tot resolt. La concentració i mentalització tardaria un parell de dies en trobar-les, però el resultat van ser zero fallos.

Lo de menos va ser el resultat.

Carnet de Conduir. Teòrica. Tercer Assalt.

2007-12-15T18:24:00.002+01:00

Examen de teòrica. La idea és anar 30 minuts abans assegurar-me d’estar a les llistes i al lloc, preparar-me, mentalitzar-me, concentrar-me i realitzar l’examen.

Uns dies abans (vale, el dia abans):

- Oh mierdamierdamierda... (1) l’adreça que m’han donat a l’oficina de Trànsit de Tarragona per fer l’examen a Tortosa no apareix per enlloc. Ni Google, ni pàginasamarillas ni Internet! Oh!, podem preguntar a pare que treballa a Tortosa...

- Fàbrica Fabra? Però si allò és un mas robat al mig d’un camp de cols.

- Au va, no pot ser, que m’han dit des de la seu de Trànsit a la Província que és allí.

No hi ha busos, ni urbans ni interurbans ni res. Vale, utilitzarem l’Ultim Recurs Temerari: demanar a pare que ens hi dugue:

- Ok, però com que entro a treballar a les 8 t’hi deixaré una hora i quart abans i marxaré.

- Perfecte. Uix, això és aixecar-me a tres quarts de set. Uix, i com tornaré...

Si. És un mas robat al mig del no res. Una fàbrica abandonada, en los vidres trencats, bardisses que sobresurten per les reixes i les portes i tot rodejat de camps de cols. Ningú pels voltants... Oh s’ha mogut algú per dins... Deu ser un examinador a les fosques... o un rodamón, o un sense-papers, o un psicòpata. Una bola d’herba seca rodola per l’antic aparcador....

- Vols dir que és aquí? No hi ha ningú? Perquè no els truques?

- ...

Mitja hora.

Arriba una xica en cotxe.

- Hola vinc a fer l’examen per al carnet de conduir. És aquí?

- Eeee, si, me van dir que era aquí, però...

- Jeje, es que vinc per al carnet de VTP (2)

- Ah.

- Marxo a la feina.

- Eh?

Mitja hora. Esta xica parlava un munt. Ja sabia on treballava, quan se casava, d’on era, què havia fet aquella setmana, etc. Crec que parlava perquè estava nerviosa, cosa contagiosa per cert.

Bé. En aquest punt faltaven uns 15 minuts. No havien aparegut examinadors, només gent que venien per lliure des de Tarragona. Pel que la concentració, mentalització i preparació per a l’examen estaven una mica...

(1) Rincewind, a Tiempos Interesantes, de Terry Pratchett

(2) Vehicles Transport Prioritari

Carnet de Conduir. Teòrica. Segon Assalt.

2007-12-15T17:41:00.000+01:00

Tràmits per realitzar l’examen de teòrica. La idea és anar a Trànsit de Tarragona, omplir l’imprés, pagar i apuntar a l’agenda dia i hora del examen.

Comencem el dia. Preparem odre de agua, raciones de viaje, petate. Traiem els diners necessaris per als tràmits més un 50% per als impost-perquesi. Ens mentalitzem per perdre un dia i acudim a l’Oficina.

Buidar motxilla, butxaques, motxilla, etc pel detector de metalls. Fem coa per demanar imprés oficial i informació. Mitja hora. Desencriptem el formulari i responen. Coa per pagar les taxes. Mitja hora. Coa per entregar el formulari i el rebut del pagament. Mitja hora:

- Mmm, a vore, examen de teòrica a Tarragona... si, d’aquí dos mesos i mig.

- Andaia

- Si, però si vols a Tortosa pot tindre-ho en només un mes.

- Ufff, perfecte, com abans millor...

Coa per demanar l’imprés oficial. Mitja hora. Coa per pagar les taxes. Mitja hora. Paguem el plus d’impost-perquesi. Ajá, ja no me poden sorprendre (pensava). Coa per entregar el formulari i rebut del pagament. Mitja hora:

- Ok, serà el dia 9 de Octubre a “l’Antiga fàbrica Fabra” a les 9.

- Ok, i tindria algun número de telèfon per si hi ha algún inconvenient?

- Naaa, no cal, tu te presentes a l’hora i ja està.

- Home, però si hi hagués algun dubte o inconvenient...

- Na. Següent.

- ...

Carnet de Conduir. Teòrica. Primer Assalt.

2007-12-15T17:35:00.000+01:00

Lo 9.10.2007 me vaig traure la teòrica del carnet de conduir en zero errrades al primer intent. I no està tot dit, bàsicament no està res dit, com qui diu, això és lo de menys que va passar aquell dia.

Tot va començar fa molt i molt de temps, però això no ho contaré. Continua fins al setembre del 2007 quan decideixo presentar-me a l’examen per conduir, consulto preus, disponibilitats miro autoescoles, disfruto del savoir fair dels "comercials" del Sabbath, que realment no sé si el conflicte d’allà Israel ve de coses així, però seria una explicació raonable, després de 15 minuts dret esperant ser atès per una auxiliar que no feia res, me ve el comercial preguntant,

-vens pel carnet de conduir (si home, a una autoescola?)
-uix, pos està tot ple.

Al igual era per la meva barba sense afaitar de una setmana, però Wilson diu que a House li queda sexy, així que...

Bé el fet es que vaig descobrir que presentar-me per autoescola venia a costar uns 400€ només la teòrica, així que vaig preguntar també quan costaria per lliure, i vaig fer valer lo notable d’anàlisi, avore 400€-70€... això són unes quantes cerveses...

Els fractals

2007-12-15T17:20:00.001+01:00

Els fractals són un fenomen de la naturalesa molt bonic i interessant, que per sort els matemàtics i físics han (o hem :( ...) pogut explicar més o menys en equacions matemàtiques també molt boniques.

El descobridor va ser Benoit Mandelbrot, temut i odiat per tots els matemàtics del món pel fet de ser considerat un intrús poc ortodox en tots els camps on va treballar. Va ser el geni que va veure que al món real la majoria de coses no concorden en la geometria euclidiana dedicada a dimensions enteres, pel que va haver d'inventar una geometria per a coses en dimensions trencades (fracturades o fractals). Va ser qui va poder veure i explicar la relació entre les crescudes del Nil, les variacions al preu del cotó i els períodes d'interferències als senyals dels cables de comunicacions. Veure un ordre en tot este caos crec que té una mica de mèrit. D'afegit va tindre la sort que els gràfics que va crear en los ordinadors de IBM semblanven bonics a la gent, fet que el va fer més conegut i difícil de desprestigiar pels col·legues.

Ara bé, no tots els fractals han de ser bonics, sinó mireu està fotografia:

un encreuament entre una col (ecs) i un bròcul (ecs, ecs).

Podríem explicar que la geometria fractal és una rama de les matemàtiques que s’ocupa de formes irregulars constituïdes per parts que són, d’alguna manera, paregudes al conjunt però podem explicar-ho millor comparant-la en l'Electrònica Analògica: tens un examen final, que el suspens. Després tens tres parcials, que els suspens. Després tens tres exercicis per parcial, que també suspens. Després tens tres apartats per exercici de parcial, que també suspens. I així ad infinitum.

Sobre potes i graus de llibertat / About legs and freedom degrees

2007-12-15T16:16:00.001+01:00

Els graus de llibertat són les dimensions en les que es pot moure un mòbil. Com a norma general els motors proporcionen un grau de llibertat.

Per a la nostra aranya hem decidit proporcionar-li 8 graus de llibertat, és a dir, dos motors per pota.

La elecció és evident, perquè si tingués 3 graus de llibertat per pota no tindria massa mèrit poder fer-la avançar ni girar. I un motiu secundari seria l’haver de comprar 4 servos més (uns 40€).

Aquesta és la segona configuració de l'Aranya. Guanyem en estabilitat, robustesa i també en allò que en diuen estètica.

Després d’unes quantes probes hem descobert un problema. Important trobo. Es veu que els motors no tenen suficient parell per moure l’estructura. Per solucionar-ho, reduïm la longitud de les potes per augmentar el parell i hem afegit bandes de làtex per augmentar l'adherència en lo sòl i que no patinen... Però res.

La solució de canviar els motors de 10€ per de millors de uns 30€, en un gasto total d’uns 240€ té algo, així inconcret, que no m’acaba de fer el pes.

The freedom degrees are the dimensions in which a mobile can be moved. As a general rule, one motor provides one freedom degree.

For our spider robot I decided to provide 8 freedom degrees, two for leg. I chose those because if we have three freedom degrees for leg I could be too easy to move properly and rotate. Most of the spiders robots I found on Internet have 3 freedom degrees for leg. A secondary reason would be having to buy four more servos (about 40-60€).

This is the second configuration for the spider. We gain in stability, robustness and what they call aesthetics.

After some testings I've discovered a problem. An important problem. The motors haven't enough torque to move the structure. To fix this, I reduced the length of the legs to increase the torque, and add latex bands to increase grip on it and don't skid the floor... but nothing works.

The solution of changing the 10€ servos for a better 30€ servomotor, with a total expense of 240€, is... well I just don't like it.

Naixement de l'Aranya / Birth of the Spider

2007-12-15T14:46:00.001+01:00

Finalment he pogut experimentar una mica en la locomoció de robots mòbils mitjançant potes. L’objectiu és construir un robot tipus aranya en 4 potes (1).

La elecció de 4 potes en comptes de 6, ha estat fàcil. Com a al·licient té que és molt més difícil el control de l’estabilitat tant estàtica com dinàmica del robot, perquè en un robot de sis potes sempre n'hi haurà 3 en contacte al terra, o dos si és un robot molt molt ràpid.

La dificultat de fer girar al robot és present en les dos configuracions, però al tindre 4 potes podríem aconseguir una certa holonòmia que ens pot evitar la necessitat de girar, donat que tots els costats del robot són equivalents. Per això hem d’evitar les estratègies de locomoció tipus gos.

Aquestes són les primeres imatges de la creació de la criatura. Crec que li diré Lloth... Primer intentem moure una pota avant, endarrera i amunt i avall. Controlant els temps i veient que podrà ser molt més ràpida del que sosiptavem inicialment.

Ara intentem muntar alguna estructura que pugui suportar els motors, les plaques i les bateries i que sigui sobretot molt econòmica.

(1) No té res a vore en los Drow ni la seva religió

Finally I have some experience in leg locomotion, for mobile robots. The goal is to build an omnidirectional robot with only 4 legs.
The choice of four legs instead of six, has been easy. As an attraction it's much harder to control, both statically and dynamically, a robot with our legs than six, because a six-legged robot will always touch the ground with tree feet, or two if it's extraordinarily fast. Other attraction was the price for the number of servos.
The difficulty to turn around is similar in both configurations, but with four legs I can try to get some holonomy that could avoids the need to turn, because the four sides of the robot are the same. Therefore we must avoid dog locomotion strategy.

These are the first image of the born of the creature. I think I'll name it Lloth... First try to move one leg forward, backward, and up and down. Controlling the time and seeing that can be much faster than we initially suspect.

Now try to build any structure that can withstand the motors, the board and the batteries, and it has to be cheap.

2007-10-06T20:31:00.000+02:00

Inici

2007-09-14T18:55:00.000+02:00

Hola